U型步进机械臂Rev 4-开环控制模式

学分

这个设计是基于uStepper的家伙们的令人敬畏的机器人手臂Rev 4。你可以在这里找到原始的工作，以及包括运动学在内的大量文档：


背景

由于uStepper专注于闭环伺服控制器，因此其设计不需要任何止动器。这使得物理设计和编程更容易，同时在启动期间不需要归位过程。作为奖励，您可以检测电机滑转和其他故障条件与闭环控制器一样，从uStepper。另一方面，这种类型的控制器提高了组件成本，并增加了电子设备的复杂性。

为了比较闭环控制与开环控制，基于一个实际的例子，我重新设计了uStepper Rev 4臂，以集成光学末端止动器和支架，以固定接口板，将臂连接到CNC控制器。

在电路板上，您可以找到光学终端的电阻器和接线。该设计基于RepRap Gen 7 Endstop：


同样，这种止动器的组件可以以几美分的价格广泛使用，降低了成本和采购工作。此外，它有很好的文档记录，并与大多数CNC /3D打印机控制器板兼容。在我的情况下，我运行这个与GRBL控制板。

如果您想使用我的电子板，请使用Fritzing（参见： MiniFit JR（又名“ATX连接器”）提供与您选择的3轴（伺服）控制器的干净接口

如何建立这个？
打印您可能在这里找到的零件。
查看uStepper Git Repo并打印其余部分
它们都是编号的，我坚持使用uStepper的原始编号，以“X”开头的部件是新部件，不包括在原始设计中
决定你是想把电子设备放在手臂上，还是把所有东西都路由到中央控制器上
构建电子设备并使用执行器、传感器板和传感器进行测试
焊接传感器引线（光电断路器TCST 1103）
将传感器热粘到部件3（结构左侧）、4（结构右侧）和X3（旋转止动器）中
用热胶将金属丝粘在第3和第4部分的卷边上。
根据uStepper文档组装机械臂-根据需要引导电缆
而不是百叶窗包括在我的设计，我决定采取一些垫圈作为百叶窗-我采取了M6垫圈，将其切成3部分，并融化成主要和次要齿轮。
这允许更好的“校准”，根据您的个人构建，并且稍微更健壮
如果你想更换百叶窗，我上传了基地的.step文件，方便编辑
如果你想使用我的电子板，有一张图片显示了Molex MiniFit JR上的哪条迹线/引脚连接到传感器/执行器的哪根引脚。
所需零件：
uStepper文档中的所有部件
减去uStepper控制器
用于构建光学终端的部件，请参见RepRap文档
当使用我的电子板设计时：
Molex MiniFit JR 2x 10针接头[用于将电缆连接到主控制器]
3 x Molex KK 1x 4针座[连接步进电机]
3 x Molex KK 1x 3针座[连接传感器]
3 x Molex KK 1x 3针连接器[连接传感器]
1 x Molex KK 1x 6针座[连接夹具]
1 x Molex KK 1x 6针连接器[连接夹具
4 x Resistor 180 Ohms
4 x Resistor 1k Ohms
4 x Resistor 2.2k Ohms
4 x 3 mm LED，例如红色[指示传感器]
3 x光电断路器TCST 1103
一些电线，热收缩，.
电子电路板，可通过Fritzing及其EMS合作伙伴订购

我希望你喜欢这个版本，并像我一样学习！