机器狗，四足机器人，12自由度

小型机器狗由波士顿动力公司、Petoi Bittle和许多其他项目开发。
行走
旋转的
特征
仅需要ESP32
Arduino IDE公司
遥测网络接口
用于校准和调试的CLI接口
真Invee运动学代码
可配置步态序列和设置
有趣的
部分
可打印部件：
1 x车身
2 x腿部上衣
2 x腿部顶部（镜像）
2 x腿底
2 x腿部底部（镜像）
4 x肩部1
4 x肩部部件2
2个支腿支架零件1
2个支腿支架零件2
4 x伺服齿轮
4双裤脚鞋，印有柔性灯丝（不需要）
其他部分：
8 x 8x12x2.5mm轴承
用胶水把所有部件连接在一起
电子设备：
1 x 38针ESP32
12个TowerPro MG90D伺服系统
1 x INA219（可选）
1 x MPU9250（可选，尚未实施，在制品）
3 x Mini360（DC-DC降压转换器降压模块）或类似产品，2个用于前腿/后腿（或更多），1个用于ESP32
1 x 18650电池架，用于2个元件（试着找到“18650电池架smt”）
一些能力
来源
源代码：
设计来源（FreeCAD）：