四足机器人曲波

免责声明：我不是英国人，所以我为下面描述中的怪异表达或拼写错误道歉。这是一个类似哺乳动物的四足机器人，由波士顿动力公司（Boston Dynamics）的spot（前spotmini）提供。和其他人一样，我也为这个机器人感到高兴，于是决定制造一个便宜的微型仿狗机器人。我已经计算出了所有的运动学，许多运动，如行走或旋转，已经用vpython进行了计算和模拟。电子元件有arduino nano、PCA9685伺服驱动器、12 sg90伺服、5V 5A伺服调节器和5V 3A电子调节器。我本来打算自己打印设计，但后来因为covid-19不能去学校，所以我不能在那里使用3d打印。我转而选择将stl.s发送到3d打印设备，这耗费了大量的时间（和金钱），这就是为什么我没有机会修复我的设计错误。对此我深表歉意，但这个问题可以通过熔化或切割一些零件来解决。在我完成所有工作之后，我将在上面发布一个itructables，包括代码和修复的stl文件，但是我还有很多工作要做。这包括安装一个IMU-seor和蓝牙。测试视频是在我切换到5A调节器之前拍摄的，所以它动力不足而且速度慢。不过，我希望你喜欢我的设计。