FRC 1922-2024 Swerve驱动器底座

2024年的赛季是我们使用转向驱动的合适时机，我们从中学到了很多东西，同时也意识到还有很多东西需要学习。在这个休赛期的设计和建造转弯基地的项目中，我们花了一些时间来探索一些事情。利用Swerve Drive专业技术MK4n模块将电气元件安装在“Undeide”上，在Fusion360MK4n模块中创建一个参数化的CAD模型。虽然MK4i模块很棒，但在试图找到电子元件时，它们给我们留下了一个巨大的挑战。虽然三角形的形状非常紧凑和灵活(可以进入任何角落)，但由于电子元件是矩形的，最终会浪费大量空间。认识到需要A和B模块的矩形转弯模块的缺点，我们认为更好的电子布局的好处超过了需要配对转弯模块的成本。在电子元器件下。我们注意到一些团队将他们的电子部件安装在机器人的“底座”上。换句话说，接触这些部件需要将机器人侧翻。尽管必须让机器人侧翻才能接触到电子产品看起来像是一件令人沮丧的事情，但这可能并不是那么糟糕。在传统的设计中，电子元件被深埋在机器人的下面，从顶部进入，一旦玩游戏的子系统出现故障，这完全是一场噩梦。为了更方便地访问Roborio，我们将延长线连接到一个易于访问的“控制面板”上，以便程序可以在需要时更新RIO。通过对驱动器底座进行CAD的过程，我们发现了一个似乎让生活变得更容易的诀窍。如果奥特有不同的方法或反馈，如何让这件事变得更好，我会很乐意听取他们的意见。我们试着制作只有一张草图的文件。我们称他们为“切割者”。例如，我们可以绘制出电机的孔阵列。草图可能有一些显示零部件(例如电机)边界的附加几何图形。每当我们布置需要连接电机的板时，我们可以在板中的电机轴中心放置一个点，然后启动电机模板，并使用Fusion接头将其定位在正确的位置。使用EXTRUDE命令可以拾取电动机模板中的孔，以切割宿主工程图中的板。