45°90°伺服安装

厌倦了为我的儿子们做一个人类搅拌器，所以我和我的大儿子一起制作了魔术师的搅拌器。我为我们的第一步选择的设计是来自卡斯的夹爪设计。它的建造成本约为20~25美元，但也取决于你已经拥有的东西。伺服支架是为它制作的，但是你可以在你认为合适的时候使用它。



设计几乎是完整的，除了伺服支架。在论坛上，他为数控机床提供了一个伺服安装模板。我无法接触到数控机床，所以我制作了这个来测试夹爪(90°)，并将其安装为我们的魔术搅拌机(45°)。我实际上需要50°的搅拌机，因为夹爪在末端下垂(~5°)，加上一侧~4 mm的水平似乎使它运行得更好。然而，这4毫米的差异也会在立方体旋转过程中产生复杂的问题。他的论坛帖子还包含了使其成为魔法师的详细说明/代码，请参阅下面的链接以了解更多详细信息。



建立这最困难的部分是安排最终的伺服安装位置。我花了至少3天的时间才把它弄到几乎无法工作的状态。它可以运行5分钟，但偶尔会打嗝。如果它没有在一个完美的方向上对齐，那么必须在软件中实现某种重新定位操作，这可能会稍微减慢它的速度。即使立方体的旋转工作正常，但我需要在整个立方体旋转后重新就位。包括不同的板高度，热胶/厚纸很适合最后的触感。如果你能想出一个对准抓手的好方法，请在论坛上分享/评论你的想法。

我用的是更便宜的Ardunino Pro mini(ATMEGA168，5V，16 MHz)和Towerpro MG996R(3美元)。这一组合对他使用的varSpeedServer库有一个重大问题。借助Arduino的本机伺服库，该伺服器可在0°~180°范围内正常旋转。然而，使用变速伺服时，当使用该功能进行角度设置时，它往往会在边界处失控，如从160°跳到180°以上或旋转远低于0°以使电机熄火。我还没有找出故障出在哪个部分，但我确实喜欢那个库的速度控制，而不是自己工作。我最终采取了一种简单的方法来解决这个问题，通过修改手腕伺服(在电位表的一端添加一个2K电阻，见上图)。通读代码，也许在cube.cpp中设置最小/最大(544/2400)的附加调用应该定制为我的伺服？如果不解决这个问题，您仍然可以只使用代码中的90度旋转来完成所有操作，只是速度更慢。如果您知道此设置中可能出现的错误，也请发表意见并让我们知道。