滚动步行者

我们已经知道Klann链接，西奥·詹/斯特兰德贝斯特连杆，切比舍夫·兰姆达/普兰蒂格拉德，加塞伊，斯特里德，特罗特博特，和更多，这些都是使用单旋转曲柄和几个与铰链相连的步行机制的desig。我尝试了另一个机制，使用常见的4杆链接，但与脚链接形状，使接触点不是共通。运动进行时，脚的不同部位会碰到地面，就像人脚的脚跟和脚趾一样。这与行进乐队使用的滚动步法类似，因此名称。
一辆车可以用8条腿推进。我打印了两份半辆车，并把它们安装在丙烯酸板上。对于电气部件，我使用了 2 个 DVD 主轴摩托、2x 18650 锂电池、Arduino nano、HC-05 蓝牙和带 2 个 H 桥的机器人控制器板。
视频：https：
连杆长度和脚形尚未优化，这只是一个合适的原型。您可以随意修改，并找到更好的设计（也许还有适当的研究和出版物）。
打印列表：fot 半辆车
顶架 x1 - 所有孔 3 毫米直径
框架 1 x1 - M3 螺钉的所有孔螺纹
帧 2 x1 -所有孔都接线
脚 x4 - 3 毫米孔
杆 x4，2 镜面，3 毫米孔
摇臂 x4 - 3 mm 孔
曲柄 x2 - 3 mm 孔
齿轮1 x1 - 2 mm 孔，用于电机轴
齿轮2，齿轮3，齿轮4 x1 - 3毫米孔
齿轮5 x2
使用的所有螺钉都是 M3，长度为 40mm、25mm、20mm、12mm、10 mm。打印后，我需要用钻孔清洁螺丝孔，用攻丝形成螺纹，以及几个口沟。
只有""需要支持，但我包括"crank_support.stl"，这已经包括手动支持（这在一定程度上粘到零件，我删除他们与plie）。