单伺服机器人

你需要多少个摩托才能制造出一个能在2维空间移动的机器人？最需要的是2个，或者像坦克一样的左右差速机构，或者一个前进和一个转向机构，像加州。有一些实验只需要一个执行机构就可以实现可操纵机器人，值得注意的是加州大学伯克利分校的1星机器人（有6条腿，中间的腿是有弹性的）和苏黎世ETH公司的单旋器（甚至可以飞行），但它们需要复杂而微妙的机制和控制系统。
介绍了单伺服机器人Monobot。这个机器人只有两个部分，底座和脚，由伺服电机连接。但是这个机器人怎么能移动呢？
关键是质心、摩擦力和加速度。机器人的质量位于上部（“身体”），并偏移到前面，靠近电池。当电机向一个方向加速时，脚一侧的法向力（N）大于另一侧，并且由于静摩擦极限（fsmax）与N成正比，则一侧将更容易打滑并向前“步进”。通过不断地向左和向右加速，机器人将向前移动。。。理想的。如果脚的侧面有不同的摩擦系数，由于表面不完美，机器人会偏离直线。但是你可以让机器人原地掉头（1STAR不能这样做），方法是先缓慢地将马达移动到一个方向，然后突然翻转，这样惯性较大的身体会继续这样旋转，但脚会打滑。你可以在视频中看到降级。
打印底座、电池座，选择一只脚（我用了5度，还没试过其他，但搅拌机刚体模拟显示角度越大运动越快），用伺服安装螺钉将伺服喇叭拧到脚上，放上你最喜欢的控制器（我用了Arduino Nano和蓝牙接收器），2x18650电池和电池座，一个5V的伺服降压转换器（我不喜欢通过nano的调节器给伺服系统供电），就这样，一个尽可能简单的机器人。
我建议使用高质量的伺服系统，最好是金属齿轮，因为这个机器人会从重复的方向对gea、电机和电机驱动器施加很大的压力。但我没有弄坏任何伺服系统。
摩擦在这里很重要。滑溜的PLA只产生很少的运动，所以我用胶带盖住了脚。我测量了木头上的摩擦系数，结果大约是0.4。摩擦力太大，机器人会跳跃或倒下。
包含Arduino代码。
你怎么能提高这个机器人的性能呢？