球面并联机器人

在YouTube上的视频中，我决定制作一个球形平行执行器的功能模型。三轴由小型SG90伺服电机控制，应在本地提供。顶层有直径3毫米的孔，以12个方向径向向外放置，间距12毫米，这样其他“小工具”就可以潜在地安装。
附加的Arduino演示代码将使操纵器启动并运行。它会降低机械手的动力。它只是一个演示，因此需要一些升级，以满足特定的需要。
我盘绕设计机械手与轴承更平稳的运动，但我更喜欢设计与最小的购买部分，希望它将获得更广泛的观众。我将螺钉的位置保持在最低限度（仅限于关键位置，如电机底座和连杆之间的连接），并引入了使用1.75毫米灯丝作为“锁销”，以防止东西散开。
要打印：
底座
驱动齿轮：3ea
档位1
档位2
3档
90度连接：3ea
链接级别1
链接级别2
链接级别3
电机支架：6ea
连杆销：3ea
叠柱销
级销：3ea
顶层
垫圈：6ea
要购买的项目：
SG90伺服电机或等效电机：3ea
伺服电机伺服水平仪：3ea
M2螺钉（12毫米或15毫米）：3个
M2螺母：3ea:12ea
M3螺钉（12毫米或15毫米）：12个
M3螺钉（20毫米）：6个
M3螺母：18个
在YouTube上可以看到组装和演示视频：