轴承盖缸盖自动化装配总图

开机检查，确保设备处于正常状态；
人工将大/小轴承盖码放至大/小轴承盖来料装置中，且人工将所需要的螺栓倒入振动盘中；
缸盖通过输送线输送至大轴承盖装配工位，缸盖被阻挡且被顶升起来；
机器人R1从大轴承盖输送装置末端抓取被顶升起来的大轴承盖，然后再到振动盘处抓取一个螺栓；
机器人R1将大轴承盖安装到缸盖指定位置，并安装一个螺栓；
机器人R1再次到振动盘处抓取一个螺栓(重复3次）将剩余的3个螺栓安装至大轴承盖上；
安装完毕后，缸盖升降机构下降，缸盖在输送线输送至小轴承盖装配工位，缸体被阻挡并顶升起来；
机器人R2从小轴承盖输送装置末端抓取被顶升起来的小轴承盖，然后再到振动盘处抓取2个螺栓；
机器人R2将小轴承盖安装至缸盖上，并放入2个螺栓；
机器人R2重复以上动作3次，将另外3个轴承盖与螺栓安装完毕；
机器人R3与机器人R2动作完全一致；
升降机构下降，缸盖输送至下个工位；
重复以上动作。