四足机器人（机器狗）

该平台是一个四足机器人，由紧凑的3D打印actuato驱动，每条腿有三个轴。Actuato使用60 mm无刷无人机电机，带有磁性编码和3D打印行星减速器，最初为5.75：1，后来为7.25：1，以获得更高的扭矩。ODrive 3.6控制器提供带编码器反馈的磁场定向控制。Teey 4.1协调运动并与ODrives通信; Arduino Mega处理无线电控制输入和热敏值，将通道和温度转发到Teey。MPU-6050 IMU提供方向。底盘将铝合金挤出料与印刷rPLA/ASA板和外壳结合在一起;皮带传动以1：1的比例驱动膝盖。车身外壳也是3D打印的，包括两个30 mm涡轮fa，用于内部气流。Actuato是3D打印的单元，具有行星减速：早期视图中为5.75：1，后期视图中为7.25：1，可在保持紧凑的同时获得更高的扭矩。ASA-gear actuato在随后的测试中在315 g下达到了6.3牛·m。腿部几何结构从肩到膝、从膝到脚使用了16厘米的链接。皮带传动重新定位膝盖驱动，并允许未来改变比率以增加扭矩。肩部使用致动器的主轴承来承受轴向载荷，使用4个垂直的10毫米轴承来承受左右力，臂拧紧在电机轴上，以便滚柱接触电机板，电机板顶部有一个1毫米的铝板作为结构加强件，防止疲劳失效。底盘是一个带有印刷板的15 x 15毫米空心铝挤压框架，前板和后板预加载，以保持穿过致动器底座的连续拉力。腿部具有低摩擦和高刚性，并有意紧密的轴承配合。皮带被强制拉紧，以减少张力，印刷制品产生的轻微吱吱声并不重要。印刷外壳使用合成胶带铰链和两个30 mm fa的气流。