焊接钣金件缺陷检测项目

1、开机检查，确保设备处于正常状态； 2、人工上件至上下双层皮带线的上层，待检测件通过皮带输送至上层输送线末端； 3、视觉先拍照，检测产品上表面是否有缺陷，然后视觉再次拍照，确定在皮带线位置姿态，引导机器人R1抓取产品； 4、其中若上表面检测有缺陷，则R1抓取后直接放到NG料框，若上表面没有缺陷，则R1抓件后到V2视觉处，检测产品其他表面； 5、若有缺陷，则R1将产品直接放入NG料箱，若没有缺陷，则R1机器人与R2机器人协作对接，R2机器人从R1机器人抓手上抓取产品； 6、若R1有部分在V2视觉处没有检测到，则R2机器人抓取产品后，在V3视觉处进行拍照检测，合格则放入OK件料框，若不合格，则放入NG料箱； 7、针对有些产品，考虑到产品在码垛料箱中的姿态，即R1与R2机器人协作时不能达到此姿态，则R1机器人需要放件至中转台上，变换姿态，R2从中转台上抓取；