人形机器人躯干PROTO1

2018年12月30日更新
这是一个我已经工作了3年的项目。我还发表了其他我主要作为业余爱好设计的机器人手臂和假肢原型，包括我的“人形机器人手”，它只是Proto1的手臂。机器人的整套文件早该发布了，但我已经在这里发布了Fit机器人的原型，并通过一个令人惊叹的社区获得了急需的反馈。我设计的这款机械臂既经济实惠，又简单，而且具有创新性。总成本约为300美元，不需要太多的工作来组装。
手臂的特点是有一个3轴的肩膀，以获得完全的人体运动。弯头使用一个大型的伺服装置，通过凹槽皮带连接(与大多数FDM3D打印机上使用的皮带相同)，该皮带允许将整个180度范围的伺服装置引导至≈100度，从而使肘部移动。在提供的视频中，这一点可视化得更好。这只手本身由6个伺服装置组成。在这6个伺服之间，它能够获得180度的手腕运动，相对的拇指，以及所有Finger的单个手指运动，除了戒指和小指作为一个整体移动(所以你不能用它做岩石手势：‘(但你可以做出和平的手势或翻转小鸟，如果有必要的话)。这只手握得很好，我已经对它进行了严格的测试。手臂足够强壮，可以举起小物体，你可以在下面的视频中看到它拥有的完全自由。最大的一张是91 mm x 91 mm x 127 mm，所以如果你的打印机可以打印这些尺寸，它将能够打印每一件很好。

单臂的完整部件列表如下：

柔性尼龙抛物线
标准尺寸的伺服X5(这些是我使用的伺服，但任何标准尺寸的伺服都可以很好地工作)
微型伺服器(就像标准的伺服器一样--这就是我用过的微型伺服器，但也有很多其他型号可用)
直径在0.5毫米到0.8毫米之间的钓鱼线(你可以在商店或网上买到)
60千克·厘米伺服x2
至少110千克/厘米的扭矩伺服x2(我在设计中使用了110千克/厘米的伺服，它工作得非常好，但更大的扭矩会让肩膀更强壮)
大型伺服螺杆轮毂x2
M3螺杆选配
伺服电线exteio(我的是从亚马逊买的，我不会发布链接，因为你可以从太多的卖家那里买到这些)
控制方法(我使用许多不同的程序来控制ARM，如Arduino和Pololu伺服，下面视频中使用的所有代码都可以在我合作伙伴的GitHub中找到：用于ARM的代码)

如果你想要更多关于我和我的合作伙伴的信息，请访问我们的网站AGBOTICS.tech

通过捐赠来帮助保持这个项目的开源。这个项目是多年来研究、设计和测试的成果。通过保持它的开源，我能够将机器人技术带给世界各地的人们，但它并不便宜。我已经在PROTO1上投入了这么多自己的钱，只要我负担得起，我就只能继续发布新的设计。请成为我们的支持者！

如果你有任何意见或问题，可以在下面留下，或者给我发电子邮件：info@，如果你做了手臂，我很乐意看到它，你可以在社区发布照片，或者通过电子邮件发送给我。