WE-R2.4六轴机械臂

这个机器人手臂（非常）粗略地设计成UR3工业机器人80%的比例。它采用了相同的设计理念，即在每个关节处放置一个电动执行器单元，将六个执行器堆叠起来，形成一个6轴臂。现在，虽然UR3使用空心转矩电机与谐波驱动（$$）相结合，但这个机器人使用步进电机，我在这里发布了： 两个大的actuato用于安装两个基本关节，一个中等大小的actuato用于肘关节，三个小的actuato用于腕关节。还有我贴在这里的夹子：
对于控制器，我使用了七个Pololu的Tic T500步进控制器和我编写的支持协调运动的自定义固件。您可以在此处找到血淋淋的详细信息，包括Windows测试实用程序： WGUC7DkwlVsk2zdb
这是一个正在进行的工作，我会填补的洞，因为我有时间。同时，如果你需要我还没有得到的细节，请随时在评论部分发布问题。请通读这里所有的材料，并问我任何问题，你才开始建立这个-这不是一个容易的周末项目！

这是一个由jlauer发布的关于他对arm:
另一个是jlauer开发的定制控制器https板:
*视频中显示的夹持器与贴出的夹持器略有不同。
对于任何有兴趣参与这款机器人持续发展的人，Thingivee用户jlauer设立了一个讨论论坛：
最新消息：我刚刚发布了一个小手腕执行器的反反冲veion，它具有更大的扭矩、更少的反冲和更平滑的ru：