鲁卡3R机械臂

与#BCN3DMoveo相比，我的机械臂#Ruka：没有车轴，没有轴承，没有皮带，没有滑轮-每个关节只需要一个齿轮踏步，一个打印的手臂和两个螺栓：M3用于头部，M5用于尾部。
组件较少的情况下，关节的弹性和弹性较小，BOM较短，组装时间较短。
鲁卡的手臂上印着最有力量的方向的线条。
最简单的RepRap控制器可以操作Ruka，而不需要在重草原上驱动。
*Ruka*的更高分辨率是由行星几何提供的。例如，在16微步和50.89时旋转1度需要(16*50.89/1.8%)每度452.35微步。在从回转轴延伸250 mm时，效应器的分辨率应为0.01 mm(250*
将(MAX_STEP_FREQUENCY 40000)除以452.35，得到的旋转速度为88.42度。效应器在延伸250 mm时的线速度为385.8 mmec(250**88.42/180)。
在这些图片上，你可以看到用于开发ARM gcode生成器的搅拌器脚本的r3fit veion。以后应升级到R4，其中热端旋转以保持垂直方向，这增加了有效的构建体积。
因此，平均300mmec和0.01 mm的分辨率对于正常的FDM3D打印是合适的。
希望有一天我能激活Moveo，脱下Ruka印刷的成品；)
我要转到编程了..。
需要更新的专辑：https：
正在进行的编程和源文件：https：kiBagdadi/ruka-Robot-arm