六自由度搬运机械手

运用solidworks三维设计软件，对机械手的手部、手腕、大臂、小臂、底座及机身部分进行详细的实体建模，该文件建模十分详细，适合新手学习与参考，其中包含国标设计轴承，齿轮螺栓等和非标设计。 （1）腰部底座：腰部底座是机械手重要的承载装置，主要负责完成机械手腰部的转体动作，底座结构里面设计了一个二级齿轮减速装置，用于完成高转速转换低转速，完成腰部的转体，底座上安装一个步进电动机，考虑电机的重量对腰部底座的疲劳强度提出了很高的要求。 （2）立柱：立柱主要用于提高机械手搬运的高度，起到了支撑的作用。类似人的身体一样，人举起一个物体的高度取决于身高的高低，立柱里面由主轴还有一对圆锥滚子轴承，完成腰部转体主要依靠主轴传递转矩。 （3）后壳体：后壳体是连接大臂的重要装置，用于大臂的俯仰动作的电动机安装在后壳体里面，后壳体主要承受了大臂，小臂和手爪的重量，在设计后壳体的时候，考虑了疲劳强度等因素的影响。 （4）大臂：大臂装置设计时考虑了小臂的动力来源，还有小臂电机的安装位置。本设计把小臂的驱动电机安装在靠近后壳体的大臂末端，也是为了考虑机械手的重量应该尽量保证重量集中在同一垂直线上，使得机械手更加的平衡也为了缓解小臂的自身的重量，其中用于完成小臂的减速装置也安装在大臂上。 （5）小臂：小臂主要负责用于连接手腕，手臂的伸缩液压装置安装在小臂里面，小臂的结构较为简单，也为了考虑机械手的手臂重量，不宜设计复杂。 （6）手腕：机械手的手腕类似人的手腕一样主要完成物料的翻转工作。手腕连接着手爪，手腕内部有液压装置，手爪的活塞和液压缸都在手腕结构里面。 （7）手爪：本设计的多功能机械手用于完成不同形状的物料搬运，起主要作用的装置在于手爪的加紧结构，本设计的手爪是可以更换夹持器的，可通过更换不同的加持器完成对不同形状的物料的搬运。