Quadbot 17

这就是Quadbot 17，这是一个正在工作的四足机器人，诞生于Autodesk Fusion 360的学习练习中。

这个四足机器人将使用AX-12A Dynamixel伺服系统(可能会升级到更强大的AX-18A)。腿部当前有20个DOF，身体还有另外2个DOF。伺服器和支架来自Robotis系列，其中一些由Trossen Robotics提供的金属同类产品取代。它们将被涂上与颜色主题相匹配的颜色。机器人的其余部分在设计时考虑到了3D打印部件。构成车身的印刷部件的主框架将夹在1.5毫米厚的定制板材之间。

这种四足动物的新奇之处在于它的关节腿，比通常的小四足动物具有更高的自由度，以及它的关节“脊椎”，这将有助于它在崎岖的地形中导航。

对于“头部”或主传感器包，考虑了许多选项：Xbox Kinect v2飞行时间传感器、Scanse Sweep LiDAR和Intel RealSense深度传感摄像头。

目前，已经搭建了一条腿的硬件试验台，并对其运动学进行了计算和测试。

更新18-12-2017

使用MakerBeam铝型材建造了一个临时底盘，因此下一步是开始用铝板和3D零件建造CAD建模的底盘，然后专注于获得更有效的行走步态。

还实现了步行步态：Python测试程序读取组成步行步态的多个帧的每条腿的上下和向前/向后位置，求解IK，并通过串口将产生的关节值流到Arbotix-M，后者只需更新伺服目标位置。

更新05-02-2018

定制底盘原型已完成！

定制底盘的所有部件都在FlashForge Creator Pro上用聚乳酸塑料打印。该结构由成对的铝板加固。所有塑料部件都经过了打磨和喷漆。

我在所有3D部件上穿上了孔，这些孔要么是铝板连接处的3毫米宽，要么是腿部和脊椎支架连接点的2毫米宽。对于3 mm的孔使用丝锥效果很好，但2 mm的孔更容易被剥离或太松，所以用螺栓手动穿孔效果更好。