额外的

DExtra是一款可打印的真人大小的机械手，正在开发中，作为商业机械手假体的开源和负担得起的替代品。尽管这只机器人手被设计成一种假肢，但它也可以用于教育、研究或更广泛的机器人应用。DExtra的设计要点是：自适应手柄、紧凑的尺寸、机械简单和易于复制。

DExtra的机械设计是基于Finger模块的。一种手指模块，包括基于齿轮传动的直流微电机的紧凑型直线致动器、由磁编码器提供的位置反馈以及机械可打印手指。这个模块用于手的四个手指，拇指是相同设计的变体。

为了减小DExtra的尺寸和机械复杂性，手指被欠驱动，也就是说，它们比执行器有更多的自由度(DOF)。每个手指模块有三个自由度和一个电机，而拇指模块有两个自由度和一个电机。此外，拇指的外展/内收是由伺服马达独立驱动的。

DExtra的手指运动由位置控制回路控制。每个手指由一个以位置设定值为输入的PID回路控制，并使用由磁正交编码器测量的反馈位置来调整驱动手指的直流电机的真实位置。

以下是一些视频，展示了DExtra的工作原理：




有关DExtra的设计和操作的更多细节，可以在它的hackaday.io项目页面(