大型泛光轮

这是我为机器人平台设计的泛光轮(基于火星漫游者)。

泛光轮，顾名思义，几乎可以朝任何方向移动。它可以像普通车轮一样向前滚动，但也可以侧滑，这要归功于它周围的小滚子。

在我的例子中，我需要使用全向轮来克服在6轮平台的“打滑转向”过程中的“擦洗阻力”。这里有一篇很好而且容易理解的文章：

车轮直径约120 mm，由多个部件组成，其中大部分可进行3D打印。

HUB设计用于安装12毫米六角轴电机联轴器(类似于《Wild Thumper》6WD玩具中使用的那种)。

3D打印部件：
带整体轮毂的前半圈(最大部分)
下半场篮筐
全向滚轮(每个轮子18个)
轮缘盖(需要将滚子固定到位)。
我用激光切割了1/16英寸德林(缩醛)树脂的轮圈盖，不过打印一个应该也很容易。我已经为它包括了STL文件，但实际上从来没有打印过。
其他部分：
18 x 5x24 mm不锈钢销/轴，用于滚子轴(
18 x M3x8 mm(或10 mm)螺丝
3个M4x16 mm(您可以使用更长的)螺丝
1个M4x20 mm螺丝(用于连接电机轴联轴器IF)
我是如何打印它的：

注：RIM_W_INTEGRATED_Hub.stl颠倒了，因此在打印之前将其翻转过来。

我用PETG打印了滚筒的轮圈和聚乳酸。

在打印辊后，我用Dremel清理了一下开口处的底部，以确保金属轴很容易在里面旋转。

滚筒打印耗时约3.5小时。边缘与集成枢纽3小时，另一半边缘2小时。

组件：

将车轴插入滚轮，并将其推入半边轮圈的每个槽中。确保滚筒容易旋转。将轮缘盖放在顶部并拧紧所有9个M3螺丝。塑料似乎相当牢固地固定着螺丝，但如果你愿意的话，你可以使用更长的螺丝，两端有锁紧螺母，以实现更安全的组装。

对下半场篮筐重复上述步骤。将常规半圈插入带集成轮毂的轮圈中。旋转，使一个半边圈的每个滚子与另一个半边圈的滚子偏移(20度)，并且内轮毂的所有6个M4孔对齐。只要不停地旋转它，直到你看到光线从那些洞中射出：)

然后用三个M4螺丝将两个半轮圈固定在一起。有6个孔，但3个螺丝就足够了。

在这一点上，您的全能车轮组装成一个可以安装在电机轴上.

其他想法：

这种设计并不完美，也没有经过太多的测试。如果你能用柔性长丝印刷滚筒或添加橡胶涂层，你可能会得到更好的效果。滚筒的尺寸和间距不理想。如果辊子做得更长，可以产生更平滑的滚动和更少的阻力，但我没有找到预制的较长尺寸的不锈钢销子，价格合理。我可能会在未来重新设计这个。

车轮运行的视频：