双旋转模块和内置电子设备。

本模块旨在作为Fischer Technik构建块的扩展。这是一个紧凑的双旋转装置。每一级都有一个内置的正交解码器和原点检测。霍尔探测器被用来做这件事。这款霍尔AH3144E的最大优势是它的工作电压从4.5V到24V，因此与大多数硬件兼容。输出为开放收集器类型。每级由XS马达9V供电。

上轴有一个有20颗牙齿的枢轴块。齿轮轮廓适合与FT的蜗轮配合使用，没有太大的齿隙。在这个旋转区块的轮廓上有小孔，用于施加D2x3 mm的钕磁铁。这块磁铁用作校准的原点。蜗杆上有一个带有5个磁铁的小圆盘编码器。通过正交检测，您可以获得每转20个脉冲。因此，枢轴块的角度调整精度为1/400或0.9度。总的角度旋转略高于180度。下转盘有一个有44个齿的齿轮。它可以360度旋转整个车身。这里的精度是1/880=0.41度。蜗杆轴也有一个带有5个磁铁(20个脉冲/旋转)的编码盘。编码盘与蜗杆相适应，这样它就不会在轴上滑动。所有必要的.stl文件都可以在这里找到。

我测试了所有部件，安装了霍尔探测器，并测量了信号。正交检测自动具有正确的90度相移。你不需要调整任何东西。XS电机与其标准减速块一起使用，蜗杆上的转速约为140转/分钟(2.35转/秒)。编码器脉冲对应于大约21毫秒。因此，您的正交解码器必须能够处理这21毫秒内的脉冲，甚至更好的15毫秒，因为始终存在可能的微小偏差(相移为90°/-20%)。

在上面的旋转臂上，我安装了一个原始的FT抓握模块。其目的是用内置电子设备的更紧凑的版本来取代这个手柄模块。

3D打印机设置：

我一直使用PolyMaker PolyMax聚乳酸长丝。这种长丝比普通的聚乳酸要强得多，甚至比ABS还要强。印刷品非常干净，部件之间轻轻地相互滑动。公差非常好，只需要很少的光洁度。对于某些部件，您确实需要使用支架。不需要帽檐或木筏。我没有加热的桌子，但在打印之前将印版放在温水中一段时间。在我的FlashForge Finder上，我使用的是温度为210°的标准设置。