正向旋转控制的机器人平台

这是一个具有正向旋转控制的机器人平台，每种控制都使用一个普通的黄色直流齿轮电机。非圆滚子使机器人交替地站在滚柱上或旋转环上，一次实现纯正向或纯旋转运动。在每台电机上安装旋转编码器（尚未实现），可以更精确地控制运动，例如，每次向前移动总是以辊处于“向上”位置结束。
在一个紧密配合的2X18650电池座有空间。对于控制器，我没有设计一个PCB支架，因为我发现切割和粘合纸板比设计和打印要快得多，也更便宜。在这里我使用的是Arduino Nano与定制载波印刷电路板和蓝牙遥控器。
Arduino Uno支架和带超声波seor支架的顶部框架未进行测试。
传动比：
罗尔：8:15
旋转器：8:65
视频：
所需螺钉均为m3尺寸，长度：
30mm（ 螺母）x4，用于摩托车
10mm x 9，用于将齿圈连接到齿圈、中间齿轮轴以及将任何部件连接到顶部框架上。
20mm x4，用于滚轴
螺孔：
电机支架：无螺纹，直径3 mm
滚轮架和齿轮架：用m3尺寸的手丝锥进行螺纹切割
中间齿轮和滚柱：无螺纹，3mm
齿圈：螺纹切削m3
环：无螺纹，3 mm
顶部框架：螺纹切割m3
滚轮的弯曲部分用橡胶板（自行车内胎）覆盖，以获得更好的牵引力。
（不要介意双色滚筒，因为我的花丝用完了，所以是换了灯丝）