机械手

机械手架构: 修改后的体系结构有两个额外的冗余球面关节对遍历到体系结构中。修订后的体系结构具有以下特点: 1. 一个旋转接头和四个球形接头。

2. 两个冗余接头, 其形式为 SS 对, 与另一个 SS 对同时出现。

3. 端部效应器具有3个单子自由度, 因为附加的 SS 对旋转 Dof。该架构最终被选择作进一步发展。随着时间的推移, 通过在末端执行器上放置一个驱动的旋转接头来增加一个额外的旋转 DOF, 以提高工件或工具在工作空间中的方向的灵活性。