3D打印机的六轴末端执行器

将Delta 3D打印机转换为价格合理的6轴机器人。
这个存储库包含一个同轴球面并联机构（SPM）模块，设计用来代替Delta 3D打印机的末端执行器，有效地为机器增加了3个轴。与每件成本高达2万美元的机械臂相比，您可以用不到500美元的价格（包括打印机、硬件和打印成本）来制造这种6轴机器人。
与机械臂相比，SPM在定位精度、速度、施力和载荷重量比等方面均优于其串联机械臂。
该项目与Seastar和Repetier6X一起，在SPACE10的慷慨支持下，于2019年夏天通过一项研究居住计划得以实现。
所需硬件：
任意立方线性加
或同等的。选择该系统是因为其快速的Z进给速度和坚固的连杆（vs磁性）的直线导轨
Azteeg X3专业版
或等效板，支持多达6步进电机
Zesty驱动电缆x3
步进电机x3
柔性传动轴x3
扣环/E形夹M5 x6，M3 x4
M3螺钉
聚变360
下载.f3z或转到
3D打印指南：
这个面纱是设计打印在SLA打印机。避免在配合面上放置支架。
为了更紧密的接合，用高硬度树脂打印零件。坚硬的树脂（如甲醛树脂）可能导致关节松动。
装配指南
可以使用分解图或
重要！！！组装前润滑！紧密配合的零件在高摩擦下可能会熔化在一起。在接触区域涂抹聚四氟乙烯润滑剂/低粘度润滑剂。
去除接触面上的任何支撑痕迹，以减少磨损。
软件：
此3自由度SPM末端执行器可由任何6轴固件或使用Repetier6X控制。
刀具路径可以用SeastarNC创建，这是一种犀牛蚱蜢plgin，用于基于3D打印机的机器人控制。
由于大多数固件不支持SPM，SeastarNC有内置组件来预计算特定方向的旋转输入。
这项工作是在一个创造性的共同署名非商业共享4.0国际许可证。
!!!小心！！！
使用电子设备可能很危险。
始终采取相应的预防措施，确保您受过良好的培训，并了解如何在特定系统上工作
未能正确操作机器可能导致硬件损坏和/或重伤