谐波驱动器

这是谐波传动。谐波传动是一种非常简单的齿轮减速器，适用于3D打印。
它使用刚性外齿轮和内柔轮。柔性花键比外齿轮少几个齿（通常少2个）。拉伸弹性花键，使其在外齿轮的相对侧（通常）接合。被称为波发生器的拉伸机构是旋转的。这会导致柔性花键在旋转波发生器上沿外齿轮以相反方向缓慢前进。比例是。。。
比率=（柔性-外部）/柔性
在我看来那是。。。
(78 - 80) / 78 = -1/39
一个好的谐波有零反弹，是非常强大的。很大一部分牙齿在任何时候都是完全啮合的。它还将在电机关闭的情况下保持该位置。这是伟大的东西，如机器人手臂在失去动力。它也减少了伺服马达的负载。
我用Ninjatek猎豹细丝做弹性花键。它是Ninjaflex稍微不太灵活的静脉。所需的弯曲度很低。在我的装置上形成的椭圆大约是74毫米x 70毫米。
我被其他几个设计方案骗了，但这是一个干净的设计。我想要我自己的CAD模型，在那里我可以调整。设置。我在Gearotic设计了gea。它们只是一个圆形的直齿gea，每毫米齿距1个齿，压力角20度。源文件中包含步骤模型。
我计划把这个放在一个使用步进电机的机器人手臂上，需要认真减速。
设计提示
如果柔性花键的底部是硬的，它似乎工作得更好。我用螺栓把它固定在一个坚硬的部分来帮助这个。
你想对产出有个好的影响。柔性花键将向外摆动
我试着把弹性花键弄短些，但它没有那么光滑。
我要添加更多的轴承，试图保持材料更接近理想的椭圆。我想这会让它更安静，振动更小（这还不错…看视频）
打印提示
任何零件都不需要支撑。我的Z通常是错误的，所以在打印之前旋转部件。
这只猎豹粘得很好。使用蓝色胶带，不要加热。如果你使用像PEI这样的特殊表面，你可能无法将其去除。
我调整了我的模型，使之与轴承和螺丝完美吻合。你可能需要自己做一些调整。螺丝钻入孔中，轴承压入配合。
视频
这是它运行的视频
我认为输入是运行在视频约600转，我已经有了它约40%的速度快。踏步者不喜欢走得太快，但他们从不停滞不前。我用Grbl来运行它，它的速度达到了最大值。
编辑
我又加了一个波形发生器。这一个使用10 5x16x5轴承椭圆阵列。灵活的齿轮与这一个ru很多顺利。未啮合的齿容易随着2轴承齿的振动而振动。